A Igreja sempre acreditou na existência dos santos anjos da guarda, a partir do testemunho das próprias Sagradas Escrituras. Nosso Senhor, por exemplo, ao pedir que não se escandalizassem os pequeninos, disse que "os seus anjos, no céu, contemplam sem cessar a face do meu Pai que está nos céus" [1]. Em um episódio relatado nos Atos dos Apóstolos, a comunidade cristã, que rezava por São Pedro enquanto ele era mantido na prisão, confundiu a sua presença com a de seu anjo [2]. Por fim, o Catecismo da Igreja Católica ensina que "cada fiel é ladeado por um anjo como protetor e pastor para conduzi-lo à vida [zoé]" [3].

A partir desta citação de São Basílio Magno, fica bem evidente que a missão dos anjos da guarda é "conduzir à vida", ao Céu, os seres humanos. Mesmo já contemplando a Deus face a face, eles receberam na Terra a missão de levar os homens à Pátria Celeste. O seu ofício não é, pois, uma simples "proteção física", como se os anjos existissem tão somente para ajudar criancinhas a atravessarem a rua. Trata-se de uma missão eminentemente espiritual, cujo foco é a salvação eterna das almas – mesmo que, para isso, se passe por sofrimentos, doenças ou tragédias.

Santo Tomás de Aquino, ao questionar se "os anjos sofrem pelos males dos que guardam", responde:

"Os anjos não sofrem nem pelos pecados, nem pelas penas dos homens. No dizer de Agostinho, tristeza e dor resultam do que contraria a vontade. Ora, nada acontece no mundo que contrarie a vontade dos anjos e dos demais bem-aventurados, porque suas vontades aderem perfeitamente à ordem da divina justiça. Com efeito, nada acontece no mundo que não seja feito ou permitido pela justiça divina. Portanto, absolutamente falando, nada acontece no mundo que contrarie a vontade dos bem-aventurados. Todavia, o Filósofo diz no livro III da Ética, que se diz voluntário de modo absoluto aquilo que alguém quer em particular quando age, isto é, consideradas todas as circunstâncias, embora considerado em geral fosse voluntário. Por exemplo, o navegante que não quer de modo absoluto e em geral atirar as mercadorias ao mar, mas que, na iminência de um perigo de vida, o quer. Um gesto assim é mais voluntário que involuntário como aí mesmo se diz. Assim os anjos, falando de modo geral e absoluto, não querem que os homens pequem e sofram. Mas querem que a respeito disso seja guardada a ordem da justiça divina segundo a qual alguns são sujeitos a penas, sendo-lhes permitido pecar" [4]

Então, os anjos da guarda querem e lutam pela salvação dos homens – inspirando-os, iluminando-os e, às vezes, até realizando milagres e lutando contra os próprios demônios. Como são instrumentos santos que possuem inteligência e são livres, eles são chamados de "ministros", pois foram colocados por Deus ao nosso serviço.

São João Bosco, ao recomendar a invocação ao anjo da guarda na hora das tentações, dizia que "ele deseja ajudar você mais do que você deseja ser ajudado por ele". Por isso, não deve haver dificuldade alguma em pedir o auxílio dos nossos santos anjos: não precisamos convencê-los, mas apenas abrir-nos à sua ação.